Para adquirir información del medio, un robot necesita sensores. Éstos pueden ser de diversos tipos, tales como proximidad, contraste, imagen presión o tacto, cada uno de ellos con diferente fin. Para detectar objetos, obstáculos, el robot Andromie RF cuenta con sensores infrarrojos de proximidad. En la figura 1 se muestra el diagrama esquemático.
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| Figura 1. Diagrama esquemático de sensor de proximidad digital |
Uno de los sensores más sencillo para detectar objetos se basa en un LED infrarrojo y en un fototransistor. El LED infrarrojo produce una luz que se encuentra debajo del espectro de luz visible por el ojo humano, es decir que emite una luz la cual no podremos ver a simple vista, lo que tenemos que hacer para comprobar que está emitiendo luz es verlo con una cámara digital. El fototransistor por su parte es un dispositivo electrónico que es capaz de variar la corriente que fluye a través de él mediante la luz que recibe. Aprovechando las propiedades de esto dos dispositivos se hace un sensor reflectivo, en el cual la luz infrarroja es emitida por el LED y viaja en línea recta, cuando existe un objeto la luz cambia de dirección y regresa al receptor, fototransistor. Es difícil calcular la distancia de un objeto mediante este método, ya que depende mucho de la superficie del objeto y del color del objeto. En el caso del robot Andromie RF, no interesa calcular la distancia en la que está el objeto, sólo si existe o no algún objeto cercano. Para ello se implementa un circuito comparador, que compara el voltaje que existe en la resistencia R1 contra el de el preset RV1, este último sirve para ajustar el umbral.
Tuvieran libreria para proteus del encapsulado del led infrarrojo con fototransistor
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